あれー

　なんか考えすぎなだけは気がするんだけど、頭の中がごちゃごちゃになって上手く実装ができねぇ……。
　親の座標系に変換するところがなぜか上手く動いてない。おかしいなー。いつものように、どっかで位置ベクトルと方向ベクトルをごっちゃに考えちゃってる気だけはしているのだけど、そこがどこかがわからんorz
　考えが飽和して来たから、一端、間をおこう……。他の作業をやってから、また戻ってこよう。